Dapper, Marcus: Kraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflächen. - Bonn, 2004. - Dissertation, Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn.
Online-Ausgabe in bonndoc: https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:5n-03063
@phdthesis{handle:20.500.11811/1960,
urn: https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:5n-03063,
author = {{Marcus Dapper}},
title = {Kraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflächen},
school = {Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn},
year = 2004,
volume = 1022,
note = {Die vorliegende Arbeit zeigt ein Verfahren zur kraftgesteuerten Kontaktierung unbekannter harter Freiformflächen mit einem Standard–6DOF-Industriemanipulator (z.B. Manutec R2). Die bisher entwickelten Verfahren auf dem Gebiet der Manipulatorkraftregelung waren auf teure, fragile, mehrdimensionale Kraft-/Momentensensoren am Manipulator-Endeffektor angewiesen, die bei dem in dieser Arbeit entwickelten Ansatz der sensorlosen Kraft-/Geschwindigkeitsregelung überflüssig werden. Die Einstellung der gewünschten Kontaktkraft zu der unbekannten Umgebung erfolgt ausschließlich über eine robuste, beobachtergestützte Regelung der Motorströme der Gelenkantriebe. In freien Bewegungsphasen garantierte eine kaskadierte Kraft-/Geschwindigkeitsregelung vordefinierte Heranfahrgeschwindigkeiten an die unbekannte Kontaktoberfläche. Hierdurch eröffnen sich vollkommen neue Einsatzszenarien für die kraftkontrollierte Kontaktierung und Bearbeitung unbekannter Oberflächen oder Werkstücke beliebiger Härte und Steifigkeit.},
url = {http://hdl.handle.net/20.500.11811/1960}
}

The following license files are associated with this item:

InCopyright