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Kraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflächen

dc.contributor.advisorEckmiller, Rolf
dc.contributor.authorDapper, Marcus
dc.date.accessioned2020-04-06T12:42:33Z
dc.date.available2020-04-06T12:42:33Z
dc.date.issued2004
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.11811/1960
dc.description.abstractDie vorliegende Arbeit zeigt ein Verfahren zur kraftgesteuerten Kontaktierung unbekannter harter Freiformflächen mit einem Standard–6DOF-Industriemanipulator (z.B. Manutec R2). Die bisher entwickelten Verfahren auf dem Gebiet der Manipulatorkraftregelung waren auf teure, fragile, mehrdimensionale Kraft-/Momentensensoren am Manipulator-Endeffektor angewiesen, die bei dem in dieser Arbeit entwickelten Ansatz der sensorlosen Kraft-/Geschwindigkeitsregelung überflüssig werden. Die Einstellung der gewünschten Kontaktkraft zu der unbekannten Umgebung erfolgt ausschließlich über eine robuste, beobachtergestützte Regelung der Motorströme der Gelenkantriebe. In freien Bewegungsphasen garantierte eine kaskadierte Kraft-/Geschwindigkeitsregelung vordefinierte Heranfahrgeschwindigkeiten an die unbekannte Kontaktoberfläche. Hierdurch eröffnen sich vollkommen neue Einsatzszenarien für die kraftkontrollierte Kontaktierung und Bearbeitung unbekannter Oberflächen oder Werkstücke beliebiger Härte und Steifigkeit.en
dc.language.isodeu
dc.relation.ispartofseriesFortschrittberichte VDI. Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1022
dc.rightsIn Copyright
dc.rights.urihttp://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/
dc.subjectKraftregelung
dc.subjectKraftsteuerung
dc.subjectIndustrieroboter
dc.subjectsensorlose Kontaktierung
dc.subjectFreiformfläche
dc.subjectHartkontakt
dc.subjectIndustriemanipulation
dc.subjectKraftsensor
dc.subject.ddc620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau
dc.titleKraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflächen
dc.typeDissertation oder Habilitation
dc.publisher.nameUniversitäts- und Landesbibliothek Bonn
dc.publisher.locationBonn
dc.rights.accessRightsopenAccess
dc.identifier.urnhttps://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:5n-03063
dc.relation.isbn3-18-502208-4
ulbbn.pubtypeErstveröffentlichung
ulbbnediss.affiliation.nameRheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn
ulbbnediss.affiliation.locationBonn
ulbbnediss.thesis.levelDissertation
ulbbnediss.dissID306
ulbbnediss.date.accepted17.12.2003
ulbbnediss.fakultaetMathematisch-Naturwissenschaftliche Fakultät
dc.contributor.coRefereeAnlauf, Joachim K.


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