Kraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflächen
Kraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflächen
dc.contributor.advisor | Eckmiller, Rolf | |
dc.contributor.author | Dapper, Marcus | |
dc.date.accessioned | 2020-04-06T12:42:33Z | |
dc.date.available | 2020-04-06T12:42:33Z | |
dc.date.issued | 2004 | |
dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.11811/1960 | |
dc.description.abstract | Die vorliegende Arbeit zeigt ein Verfahren zur kraftgesteuerten Kontaktierung unbekannter harter Freiformflächen mit einem Standard–6DOF-Industriemanipulator (z.B. Manutec R2). Die bisher entwickelten Verfahren auf dem Gebiet der Manipulatorkraftregelung waren auf teure, fragile, mehrdimensionale Kraft-/Momentensensoren am Manipulator-Endeffektor angewiesen, die bei dem in dieser Arbeit entwickelten Ansatz der sensorlosen Kraft-/Geschwindigkeitsregelung überflüssig werden. Die Einstellung der gewünschten Kontaktkraft zu der unbekannten Umgebung erfolgt ausschließlich über eine robuste, beobachtergestützte Regelung der Motorströme der Gelenkantriebe. In freien Bewegungsphasen garantierte eine kaskadierte Kraft-/Geschwindigkeitsregelung vordefinierte Heranfahrgeschwindigkeiten an die unbekannte Kontaktoberfläche. Hierdurch eröffnen sich vollkommen neue Einsatzszenarien für die kraftkontrollierte Kontaktierung und Bearbeitung unbekannter Oberflächen oder Werkstücke beliebiger Härte und Steifigkeit. | en |
dc.language.iso | deu | |
dc.relation.ispartofseries | Fortschrittberichte VDI. Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1022 | |
dc.rights | In Copyright | |
dc.rights.uri | http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/ | |
dc.subject | Kraftregelung | |
dc.subject | Kraftsteuerung | |
dc.subject | Industrieroboter | |
dc.subject | sensorlose Kontaktierung | |
dc.subject | Freiformfläche | |
dc.subject | Hartkontakt | |
dc.subject | Industriemanipulation | |
dc.subject | Kraftsensor | |
dc.subject.ddc | 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau | |
dc.title | Kraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflächen | |
dc.type | Dissertation oder Habilitation | |
dc.publisher.name | Universitäts- und Landesbibliothek Bonn | |
dc.publisher.location | Bonn | |
dc.rights.accessRights | openAccess | |
dc.identifier.urn | https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:5n-03063 | |
dc.relation.isbn | 3-18-502208-4 | |
ulbbn.pubtype | Erstveröffentlichung | |
ulbbnediss.affiliation.name | Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn | |
ulbbnediss.affiliation.location | Bonn | |
ulbbnediss.thesis.level | Dissertation | |
ulbbnediss.dissID | 306 | |
ulbbnediss.date.accepted | 17.12.2003 | |
ulbbnediss.fakultaet | Mathematisch-Naturwissenschaftliche Fakultät | |
dc.contributor.coReferee | Anlauf, Joachim K. |
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