Kräußling, Andreas: People-Tracking-Verfahren zur autonomen Identifikation und Begleitung von Personen durch mobile Roboter. - Bonn, 2020. - Dissertation, Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn.
Online-Ausgabe in bonndoc: https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:5-58935
@phdthesis{handle:20.500.11811/8514,
urn: https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:5-58935,
author = {{Andreas Kräußling}},
title = {People-Tracking-Verfahren zur autonomen Identifikation und Begleitung von Personen durch mobile Roboter},
school = {Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn},
year = 2020,
month = aug,

note = {Die vorliegende Arbeit untersucht die Verfolgung, d.h. die kontinuierliche Schätzung der Position von sich bewegenden Objekten, insbesondere von Personen, in der Umgebung eines mobilen Roboters durch diesen selbst mit Hilfe von Laser-Scannern, die an dem Roboter befestigt sind. Insbesondere der Fall mehrerer in Gruppen sich bewegender Personen wird ausgiebig diskutiert. In diesem Fall neigen bisher bekannte Verfahren oft dazu, Personen zu verlieren. In dieser Arbeit werden Verfahren vorgestellt und anhand von realen Experimenten erfolgreich getestet, bei denen dies gerade nicht der Fall ist. Außerdem werden zwei Methoden untersucht, wie unterschiedlichen Personen zuverlässig ihre Identitäten zugeordnet werden können. Eines der beiden Verfahren hierzu, das völlig neuartig ist, benutzt dabei die Intensität der von den Hosen der Personen reflektierten Laserstrahlen.
Mit Hilfe dieser Verfahren wird ein mobiler Roboter dazu befähigt, einer bestimmten, vorher festgelegten Person aus einer Gruppe von Menschen hinterherzufahren. Dieses Problem, das als eines der Schlüsselprobleme im Bereich der mobilen Robotik angesehen wird, wurde im Rahmen dieser Arbeit zum ersten Mal gelöst. Anhand von realen Experimenten wird dies schließlich auch nachgewiesen.},

url = {http://hdl.handle.net/20.500.11811/8514}
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